探索新世界－RobotSim

在RobtSim中能做什麼

• 加入夾爪，讓機器手臂取放物件
• 把機器手臂放在滑軌上，讓運作空間更大
• 規劃一條生產線
• 設計一套自動化流程，產生各種機器手臂的程式
• 你還想做什麼？ 加入討論區一起討論吧

RobotSim 模擬軟體

RobotSim可以視為unity的套件，並透過unitypackage安裝到unity環境中

RobotSim 下載、安裝、試用

要準備的東西

• RobotSim 執行環境 Unity 到這裡下載
• RobotSim 軟體 參考網頁

※ RobotSim目前已不支援試用版，若有相關需求請來信至 卓智機器人

安裝RobotSim

一.啟動unity
二.建立新專案
    1.輸入專案名稱
    2.選擇存檔路徑
三.匯入RobotSim安裝包
    1.在Project欄位的Assets區塊點擊右鍵
    2.選擇Import Package/Custom package...
    3.選擇RobotSim的unitypackage檔案

• 建立unity專案

• 匯入RobotSim

註冊

一.開啟Unity選單列的RobotSim/License視窗
二.輸入試用帳號（ID）
三.啟動授權（Active）

• 參考影片

建立場景

一.匯入機器手臂模型包
    1.在Project欄位的Assets區塊點擊右鍵
    2.選擇Import Package/Custom package...
    3.選擇機器手臂的unitypackage檔案
二.建立RobotSim場景
    1.點選Unity選單列的RobotSim
    2.選擇Create/Empty RobotSim Scene
三.加入機器手臂
    1.開啟Unity選單列的RobotSim/Window/SimModel Window
    2.點選要加入場景的機器手臂

• 匯入手臂、建立場景

其他資源

• RobotSim討論區

• 機器手臂模型們 SimModel

線上模擬環境

我們已經把模擬環境放在網站上了

連結在這裡

在模擬環境中可以學到

一.座標系
    1.WORLD
    2.BASE
    3.TOOL
二.操作方式
    1.XYZ、ABC
    2.Axis
三.運動指令
    1.PTP
    2.LIN
    3.CIRC

RobotSim環境與操作

在RobotSim中，共有5大功能分別設置在不同的視窗中，這些視窗可由Unity的選單列中的RobotSim/Window開啟

分別是：

• Robot Windows：可以查看、調整機器手臂的參數或狀態

• Program Window：可以在RobotSim環境中插入KRL語法讓控制器執行（？

• Controller Window：主要設置哪部機器手臂執行哪支程式，或是查看程式執行狀態

• Export Window：可以調整程式輸出的相館設定

• SimModel Window：可以在此視窗中挑選不同型號的機器手臂加入場景中

機器手臂的TOOL

關於TOOL的介紹，在隔壁頁有詳細說明 傳送門

RobotSim2本質用於機器手臂的動作模擬，因此夾爪也是機器手臂的一環

移動機器手臂

從”Hierarchy”清單或是”Scene”視窗中點選要移動的機器手臂， 在”Scene”視窗上方便會顯示「Tool」、「Base」、「AXIS」、「Mouse」、「Points」與「Home」的按鈕，做為移動機器手臂的參考

- Tool：

- Base：

- AXIS：單獨移動機器手臂的各軸

- Mouse：讓機器手臂移動到滑鼠點擊的位置（物件必須設有Collider）

- Points：讓機器手臂移動到已教好的點位

- Home：讓機器手臂立即回到Home點

• Tool移動

• Base移動

• AXIS移動

• Mouse移動

• Points移動

教點

RobotSim程式設計

變數

迴圈

判斷

機器手臂的動作

PTP

LIN

CIRC

自訂的RobotSim程式

RobotSim範例－夾娃娃機

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