探索新世界－RobotSim

在RobtSim中能做什麼

• 加入夾爪，讓機器手臂取放物件
• 把機器手臂放在滑軌上，讓運作空間更大
• 規劃一條生產線
• 設計一套自動化流程，產生各種機器手臂的程式
• 你還想做什麼？ 加入討論區一起討論吧

RobotSim 模擬軟體

RobotSim可以視為unity的套件，並透過unitypackage安裝到unity環境中

RobotSim 下載、安裝、試用

要準備的東西

• RobotSim 執行環境 Unity 到這裡下載
• RobotSim 軟體 參考網頁

※ RobotSim目前已不支援試用版，若有相關需求請來信至 卓智機器人

安裝RobotSim

一.啟動unity
二.建立新專案
    1.輸入專案名稱
    2.選擇存檔路徑
三.匯入RobotSim安裝包
    1.在Project欄位的Assets區塊點擊右鍵
    2.選擇Import Package/Custom package...
    3.選擇RobotSim的unitypackage檔案

• 建立unity專案

• 匯入RobotSim

註冊

一.開啟Unity選單列的RobotSim/License視窗
二.輸入試用帳號（ID）
三.啟動授權（Active）

• 參考影片

建立場景

一.匯入機器手臂模型包
    1.在Project欄位的Assets區塊點擊右鍵
    2.選擇Import Package/Custom package...
    3.選擇機器手臂的unitypackage檔案
二.建立RobotSim場景
    1.點選Unity選單列的RobotSim
    2.選擇Create/Empty RobotSim Scene
三.加入機器手臂
    1.開啟Unity選單列的RobotSim/Window/SimModel Window
    2.點選要加入場景的機器手臂

• 匯入手臂、建立場景

其他資源

• RobotSim討論區

• 機器手臂模型們 SimModel

線上模擬環境

我們已經把模擬環境放在網站上了

連結在這裡

在模擬環境中可以學到

一.座標系
    1.WORLD
    2.BASE
    3.TOOL
二.操作方式
    1.XYZ、ABC
    2.Axis
三.運動指令
    1.PTP
    2.LIN
    3.CIRC

RobotSim環境與操作

在RobotSim中，共有5大功能分別設置在不同的視窗中，這些視窗可由Unity的選單列中的RobotSim/Window開啟

分別是：

• Robot Windows：可以查看、調整機器手臂的參數或狀態

  

• Program Window：可以在RobotSim環境中插入KRL語法讓控制器執行

  

• Controller Window：主要設置哪部機器手臂執行哪支程式，或是查看程式執行狀態

  

• Export Window：可以調整程式輸出的相關設定

  

• SimModel Window：可以在此視窗中挑選不同型號的機器手臂加入場景中

  

建立新場景

在Unity選單列RobotSim/Create中選擇「Empty RobotSim Scene」即可建立空白的RobotSim場景

機器手臂的TOOL

關於TOOL的介紹，在隔壁頁有詳細說明 傳送門

RobotSim本質用於機器手臂的動作模擬，因此夾爪也是機器手臂的一環

移動機器手臂

從”Hierarchy”清單或是”Scene”視窗中點選要移動的機器手臂， 在”Scene”視窗上方便會顯示「Tool」、「Base」、「AXIS」、「Mouse」、「Points」與「Home」的按鈕，做為移動機器手臂的參考

- Tool：

- Base：

- AXIS：單獨移動機器手臂的各軸

- Mouse：讓機器手臂移動到滑鼠點擊的位置（物件必須設有Collider）

- Points：讓機器手臂移動到已教好的點位

- Home：讓機器手臂立即回到Home點

• Tool移動

• Base移動

• AXIS移動

• Mouse移動

• Points移動

教點

選擇手臂，透過TOOL、BASE、WORLD、MOUSE將手臂移動到要存點的位置後，按下Robot Windows的「+Point」，便可新增新的點位

RobotSim程式設計

開啟RobotSim的Program視窗，並在Unity視窗裡的Hierarchy中選擇RobotSim產生的Programs物件，此時在RobotSim的Program視窗會出現「+Program」按鈕，點選後RobotSim會自動在Programs物件底下新增一個ProgramBehaviour物件（物件名稱ProgramN，N為序列數字），所有關於RobotSim的機器手臂程式操作皆需透過ProgramBehaviour的物件來操作

當場景內有ProgramBehaviour時，在Program視窗中的Program List便會顯示該物件名稱，在清單中點選該物件便會出現程式編輯的選單（RobotProgram Command Menu）

選單分為四大類：

• 變數（Value）
• 動作（Motion）
• 流程（Flow）
• 外部控制（Extends）

選單如下圖紅框所示：

變數

RobotSim中的變數由RobotCommandValue控制，包含4種資料型態，使用時需透過Type調整儲存的資料型態

變數可直接用在RobotSim的程式設計中，或是透過C#腳本來使用

RobotCommandValue支援的變數型態只有

• Bool：
• Int：
• Float：
• String：

RobotCommandValue value;

//  取得Bool資料
bool boolOfValue = value.BoolData;

//  取得Int資料
int intOfValue = value.IntData;

//  取得Float資料
float floatOfValue = value.FloatData;

//  取得String資料
string stringOfValue = value.StringData;

操作

在Program視窗中的Value選單最下方有Operator選項，共有5種操作

• Set：將RobotCommandValue設定為指定的值
• Add：將2個RobotCommandValue的值相加
• Subtract：將2個RobotCommandValue的值相減
• Multiply：將2個RobotCommandValue的值相乘
• Divde：將2個RobotCommandValue的值相除

動作

在Program視窗中RobotProgram Command Menu按下Motion按鈕，可切換至編輯動作的頁面。可操作的選項分為系統（System）與動作（Motion）

關於系統的選項：

• Base：設定RobotSim Program中機器手臂使用的Base
• Tool：設定RobotSim Program中機器手臂使用的Tool
• Speed：設定RobotSim Program中機器手臂的運動速度

關於動作的選項：

• PTP：增加一組PTP動作
• LIN：增加一組LIN動作
• CIRC：增加一組CIRC動作

流程控制

在Program視窗中RobotProgram Command Menu按下Flow按鈕，可切換至編輯動作的頁面。可操作的選項分別為流程（Flow）與狀態（Condition）

關於流程的選項：

• Loop：新增一組Loop迴圈，放在這個階層下的RobotSim程式碼會一直重複執行

• For-Loop：新增一組For迴圈，需搭配一個Int型態的RobotSim變數一起使用（當作Counter）。在Counter達成指定條件前會一直重複執行此階層內的RobotSim程式碼

  

• Wait Time：當RobotSim程式執行到此程式碼時會依據設定的時間進行等待（預設是等待1秒）

關於狀態的選項：

• If-Else
• While
• Switch-Case

外部控制

這個不重要 讓我們54它

自訂的RobotSim程式

在RobotSim Program中，允許使用者自行加入額外的功能。

將新增的Script中原本繼承的MonoBehaviour改為繼承RobotCommand後，RobotSim的Controller會將該Script視為RobotSim程序的一個步驟。

繼承RobotCommand後，需要覆寫三個方法：

• Check：用來確認該Script需要參考的物件是否都有輸入。回傳True代表該Script檢查沒有異常

• Execute：RobotSim Program主要執行的內容，該區域描述的程式碼會被RobotSim Controller所執行。執行結束後可以回傳line + 1，讓RobotSim Controller繼續執行下一行

• UpdateName：更新使用該Script的物件的名字

RobotSim範例－夾娃娃機

設定TCP

在Unity中匯入夾爪後，將模型放入Tools/Tool1/Flange的階層底下