機器手臂基本介紹

• 機器手臂系統

①機器人本體

②控制器

③教導器（SmartPAD）

④連接線（動力線、訊號線等）

機器手臂教導器（SmartPAD）

• SmartPAD-2 正面

①USB：可將程式透過隨身碟上傳到控制器

②斷線按鈕：拔除教導器的按鈕

③模式旋鈕：切換模式（T1、T2、AUT、EXT）

④緊急停止按鈕

⑤6D滑鼠

⑥軸∕座標吋動按鈕：控制單軸移動

⑦手帶

⑧程式速度控制按鈕：手動程式∕自動模式的運轉速度+∕-

⑨手動速度控制按鈕：吋動模式的運轉速度+∕-

⑩連接線：連接至KR C4的訊號線

⑪自訂按鈕：供擴充套件使用

⑫開始鍵：開始執行程式

⑬倒退鍵：T1模式中移動回上一個位置

⑭暫停鍵：暫停執行中的程式

⑮鍵盤鍵：開啟∕關閉虛擬鍵盤

⑯主選單鍵：開啟∕關閉主選單

• SmartPAD-2 背面

①背帶固定扣（選配）

②支撐帶

③左側拱頂（右手握）

④啟用開關（Engage）：在T1∕T2模式下必須輕壓才能吋動手臂或執行程式，若是未壓下或是重壓則機器手臂會停止動作

⑤開始鍵：開始執行程式

⑥啟用開關

⑦手帶

⑧連接線蓋板

⑨啟用開關

⑩右側拱頂（左手握）

軸向

• A1~A6軸

• A1旋轉軸位置

• A2旋轉軸位置

• A3旋轉軸位置

• A4旋轉軸位置

• A5旋轉軸位置

• A6旋轉軸位置

座標系

世界座標

以機器手臂底座中心為原點，X軸為前後、Y軸為左右、Z軸為上下

BASE座標

Base是可由使用者透過自訂X、Y軸方向與角度，定義新的平面
用以克服機器手臂在非水平的工作平面下作業的需求
Base座標是在世界座標中表示這個平面的原點位置

TOOL座標

工具中心點（Tool Center Point，通稱為TCP）
TCP預設為A6法蘭的中心點，可透過教導的方式將其修正到治具上任一點
Tool座標是在世界座標中表示這個TCP的位置

吋動方式

吋動有軸(Axis)、世界(World)、Base與Tool四種座標參考可以移動

軸座標是A1~A6的單軸移動，其餘三種皆是XYZ與ABC的操作方式

6D滑鼠使用方式

• 6D滑鼠方向

• 6D滑鼠旋轉

• 6D滑鼠與Tool的關係

教學影片