機器手臂安全注意事項

機器手臂安全檢查表是卓智機器人有限公司統整KUKA、YASKAWA機器手臂相關安全作業規定而制定之檢查表

本頁事項整理自卓智機器人有限公司之機器手臂安全檢查表，並加上實務經驗中的補充項目

搬運類

• 搬運機器手臂及控制器時，必須使用天車、堆高機或起重機，並由合格人員操作

• 搬運機器手臂時，必須回復到原廠規定的姿態，並使用原廠吊環鎖緊機體及強度符合規定之吊索，在搬運結束後將吊環取下

• 使用天車、堆高機或起重機時，不可產生過大的重力加速度，遇有搖晃、震動應立即停止動作並修正問題

• 機器手臂暫時存放時，存放位置必須平整、平穩且堅固，並禁止非授權人員進入

環境類

• 機器手臂作業區必須放置警示標誌，告知【易燃】、【高壓電】、【未經授權人員禁止進入】

• 機器手臂作業區必須設立安全圍籬或防護機制

• 機器手臂作業區入口處必須設立警告標誌並設置安全感應停止作業裝置，避免人員誤入造成危險

• 機器手臂作業區內禁止擺放無關的器具或裝置

• 禁止攀爬、坐臥在機器手臂上

• 禁止站立於機器手臂下方

• 禁止使用蠻力轉動機器手臂任意一軸

• 禁止站立在控制器上

裝機、架設類

• 機器手臂裝機、接線必須由合格的授權人員執行

• 機器手臂及控制器的安裝空間必須足夠提供維修使用

• 固定機器手臂時，所使用之鋼板基座必須符合規範要求，包含機器手臂產生的垂直力（Vertical Force）、水平力（Horizontal Force）、傾斜力矩及第一軸轉動力矩

• 固定機器手臂時，鋼板基座必須穩固，並且使用原廠規定形式大小之螺絲、螺帽，依照原廠規範進行安裝

• 控制器位置必須能夠清楚目視、能安全無慮的進行操作、維護作業，並且必須依照原廠規定固定於地面上

• 控制器必須放置在作業區外

• 必須確認控制器內部與外在環境溫差不過大、沒有水氣凝結現象（避免控制器內部電路短路）

• 電源線、訊號線電纜必須加裝防護，避免人車直接重壓造成斷裂

• 機器手臂電控系統必須確實接地

• 裝機、接線前必須確認電源已經關閉

• 控制器電源線、訊號線必須遠離高壓電線，否則必須做好電磁阻絕設施，避免干擾

• 控制器電源額定需求與電力輸送端規格必須相符

• 電源端所使用的電源功率、電源斷路器、電源線必須符合系統要求

• 電源接線前，必須親自檢測電力輸送端的電壓值

• 電源線或訊號線電纜禁止安裝於遭擠壓的空間，纜線必須避免糾結扭曲

• 控制器對外未使用的終端接頭必須使用Dummy接頭連結密封

• 安全門鎖、光柵感測或其他感測器必須使用機械互鎖（Interlock）的方式使機器手臂急停，而不是使用程式處理I/O訊號的方式使機器手臂暫停，並嚴格禁止人員透過此機制，常態性進出機器手臂作業區

• 需要到機器手臂週遭進行作業時，需先確認機器手臂是關機狀態，並且各軸馬達已調整至不會因為重力下垂的位置；如果因限制無法調整，則必須使用適當的方法進行固定

• 機器手臂外掛的加工機具（如雕刻主軸）或滑台類載重裝置必須有緊急停止按紐，且將其緊急停止按鈕備便於操作者隨手可觸及之位置，或將其中斷迴路整合到機器手臂緊急停止按鈕上

• 加工主軸、夾治具所使用的纜線長度應洽當，且要固定於機器手臂上，並確認機構不會與機器手臂造成干涉

• 機器手臂開機後，必須確認正確的機械資料（Machine Data）已被設定到控制器內

維護、保養類

• 機器手臂的維修、保養、更換零組件，必須由合格的授權人員執行

• 維修時，必須關閉控制器總電源並將控制器上鎖，防止無關人員誤開電源

• 禁止用手直接觸摸控制器內部電路或電子組件

• 電源開啟時，必須確認控制器箱門已關閉

• 機器手臂關機後，必須確認5分鐘內無任觸碰控制器內部任何電路或電子組件

• 準備送電時，必須提醒現場及周邊人員『準備送電』、確認機器手臂作業區無人員在場

操作行為類

• 機器手臂操作人員必須接受過安全教育訓練，並閱讀過原廠操作手冊

• 機器手臂操作人員服儀必須符合規定：不可配戴耳機、項鍊、領帶、圍巾、手套、手環、手錶

• 機器手臂操作人員必須了解緊急停止按鈕、停止按鈕或其他任何暫時停止機制，並沒有真正切斷伺服馬達的電力供應，只有將控制器開關切換至「關閉」位置，才能真正切斷伺服馬達的電源供應

• 禁止使用超出機器手臂額定負載之夾治具進行作業

• 機器手臂開機前，必須確認無人在作業區內，並確認自己在安全的位置

• 機器手臂開機前，必須確認電源線、訊號線電纜沒有破損

• 啟動機器手臂時，必須先行使用教導模式（Teaching Mode）確認機器手臂可以正常作動

• 操作機器手臂時，操作人員必須清楚機器手臂作業空間與現場干涉狀況

• 操作機器手臂時，必須可以目視到機器手臂，並且無障礙及死角

• 禁止未授權人員觸碰控制器或教導器、嚴禁觸碰教導器上的按鈕，並放置於安全穩固、不會墜落的位置

• 操作手冊應放於固定、明顯且易於取得的位置

• 操作機器手臂作業前，必須先設定干涉區域

• 避免進入機器手臂作業區進行教導，如必要時，必須確實遵守相關安全規定

• 在機器手臂作業區進行教導時，作業區入口處必須放置人員入內作業中標示，避免被從外面上鎖；並使用簡易門閂由內上鎖，避免無關人員進入

• 在機器手臂作業區進行教導時，必須正對機器手臂，並且按照預設程序進行教導

• 在機器手臂作業區進行教導時，必須熟知逃離動線或是緊急避難空間位置；在機器手臂失控、迎面而來時，必須要有閃避動線

• 機器手臂加裝工具後，必須進行工具中心點（Tool Center Point,TCP）、荷重、重心慣性調教校正，並確認在機器手臂荷重容許範圍內

• 機器手臂作業前，必須先確認教導器或外部緊急停止按鈕可以正常運作

• 機器手臂自動模式（Auto Mode）運作及程式重新初始化（Reset）前，必須先確認機器手臂目前的位置是否安全

• 機器手臂自動模式運作前，必須先確認機器手臂目前的速度是否安全

• 機器手臂自動模式運作前，必須先使用教導模式執行過整支程式

• 機器手臂自動模式運作前，必須先確認機器手臂加工是使用正確的TOOL與BASE

• 機器手臂自動模式作業時，教導器應放置於僅有合格授權人員可取得之位置

• 執行機器手臂程式測試時，必須先確認機器手臂的動作路徑是否安全，再提高機器手臂動作的速度，且必須時刻注視機器手臂當前狀況

• 執行機器手臂程式測試時，嚴禁隨意放置或轉交教導器（SmartPAD）。若發生緊急狀況應立即暫停機器手臂程式，並按下緊急停止按紐，且將教導器放置在不會被誤觸的安全位置或轉交給接受過機器手臂訓練之人員

• 機器手臂硬體、軟體或組態設定、系統參數有異動時，既有程式執行前，仍需使用教導模式確認整支程式的運作

• 當機器手臂對周邊設備有通訊及命令控制連結，若要執行機器手臂程式功能測試前，必須確認周邊設備已關機；或是確認周邊設備可以執行所接受的控制命令，不會造成人員傷害或設備毀損

• 機器手臂作業時，現場環境之溫度、濕度及粉塵若不符合標準要求，必須架設防護手段

本文參考自台灣機器人資訊平台